La psicomotricidad no ha sido considerada siempre de la misma manera. No se habló de ella hasta el siglo XX. En el siglo XIX aparecen algunos estudios realizados en el campo de la educación física.
Ya entrado el siglo XX aparecen numerosos modelos o movimientos. Es en este siglo cuando se emplea el término psicomotricidad, utilizado en un principio, en la terapéutica de las dificultades o carencias de la motilidad del niño.
Después pasó a la pedagogía, como parte de una nueva concepción: la educación integral del individuo. Es por esto por lo que, en educación psicomotriz, se le da al cuerpo un valor existencial y se trabaja desde diferentes puntos de vista: danza, expresión corporal, gestual, rítmica, plástica, lenguaje…
La psicomotricidad se introduce en España a partir de las ideas de Wallon y Ajuriaguerra. Las primeras traducciones de los autores franceses van calando sobre todo entre los docentes que incorporan la idea de la psicomotricidad como un instrumento de cambio en las escuelas.
Una fecha clave que determina la introducción de la psicomotricidad en España es el Congreso Internacional de Psicomotricidad, organizado por la Organización Internacional de la Psicomotricidad, celebrado en Madrid en 1980.
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